Rusiškai pagooglinus, žmogui buvo ta pati problema, su TOYOTA IPSUM, pasirodo, buvo sudilę vairo kolonėlės sailenblokai, todėl susukus vairą pradžioje pasislinkdavo kolonėlė, o ne ratai pasisukdavo.
Так бы наверное и мучился, если бы однажды не заехал в одну мастерскую для замены ступичного подшипника и заодно попросил сделать диагностику ходовки. Результат меня удивил, оказывается у меня были в хлам разбиты сайлентблоки рулевой рейки (их 4 штуки, стоят попарно напротив друг друга) из-за чего при повороте руля рулевая рейка гуляла (смещалась) на 1,5 см в каждую сторону. Меня осенило. При движении поворачиваешь руль в сторону на несколько градусов, вместо колес сдвигается рейка, датчики ABC считывают кол-во оборотов колес, а они одинаковые (при повороте колеса проходят разные радиусы, в связи с этим должно быть разное кол-во оборотов колес по времени). VCS начинает тупить, считает, что машину заносит и пытается выравнивать автомобиль (создавая в данном случае аварийную ситуацию)
В итоге. Вышеописанную проблему решил заменой 4х сайленблоков . Цена вопроса 1200 рублей за С/Б (45516-44040) + 4000 руб. замена (пришлось снимать рулевую и переднюю балку)